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1. roslaunch
.launch 파일 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행시킬 수 있다.
roslaunch [패키지 이름] [실행시킬 launch파일 이름]이때 실행시킬 launch파일은 반드시 패키지에 포함되어야 한다.
node 태그
실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그.
<node pkg="패키지 명" type="노드가 포함된 소스파일 명" name="노드 이름" />
include 태그
<include file="같이 실행할 *.launch 파일 경로" />
※ launch 파일 생성 및 실행
2020/12/22 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - roslaunch 생성 및 실습
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - roslaunch 생성 및 실습
1. roslaunch .launch 파일 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행시킬 수 있다. roslaunch [패키지 이름] [실행시킬 launch파일 이름] 이때 실행시킬 launch파일은 반드시 패키지에 포함되어야 한다. node
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2. *.launch에서 사용하는 태그
param 태그
ROS파라미터 서버에 변수를 등록하고, 그 변수에 값을 설정하기 위한 태그.
<param name="변수의 이름" type="변수의 타입" value="변수 값" />ROS파라미터 서버에 등록된 변수는 노드 코드에서 다음 명령어로 불러와 사용할 수 있다.
이때 private parameter는 변수 이름 앞에 ~를 반드시 붙여야 한다.
rospy.get_param("변수 이름")
※ launch파일에서 파라미터 전달 실습
2020/12/22 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - launch파일에서 파라미터 전달 실습
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - launch파일에서 파라미터 전달 실습
1. launch 파일 작성 ~/xycar_ws/src/my_pkg1/launch에서 pub-sub-param.launch 파일을 아래와 같이 작성한다. 2. publish 노드 작성 기존 pub.py 파일을 복사하여 pub_param.py를 작성하였다. 원래 실행권한이 있..
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※ turtlesim 8자 주행 실습
2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 터틀심 8자 주행 시키기
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 터틀심 8자 주행 시키기
1. 파이썬 파일 작성 pub.py를 pub8.py로 copy한 뒤 아래와 같이 수정하였다. 이 파일도 복사했기 때문에 chmod를 해줄 필요가 없었다. 새로 작성한 파일은 chmod로 실행권한을 줘야 함! #!/usr/bin/env python im
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2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - turtlesim 8자 주행 답안
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - turtlesim 8자 주행 답안
1. 파이썬 파일 작성 pub8.py를 아래와 같이 수정하였다. 이 파일은 이미 실행했던 파일이기 때문에 실행권한을 줄 필요가 없지만, 새로 작성한 파일은 chmod로 실행권한을 줘야 함! #!/usr/bin/env python
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3. ROS 노드 통신 프로그래밍
※ 1:1, 1:N, N:1, N:N 노드 통신 실습
2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:1 노드 통신
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:1 노드 통신 실습
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2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:N 노드 통신
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:N 노드 통신
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2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:1 노드 통신
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:1 노드 통신
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2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:N 노드 통신
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:N 노드 통신
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※ 나만의 커스텀 메시지 만들기 실습
2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 커스텀 메시지 생성
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 커스텀 메시지 생성
1. 메시지 생성 ~/xycar_ws/src/msg_send/ 위치에 msg 폴더를 생성하고 그 안에 my_msg.msg라는 메시지 파일을 만든다. string first_name string last_name int32 age int32 score string phone_number int32 id_..
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커스텀 메시지를 코드 안에 include 또는 import 하는 법
from msg_send.msg import my_msg
※ 커스텀 메시지 통신
2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 커스텀메시지로 통신
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 메시지 Publisher, Subscriber 노드
1. 파이썬 코드 작성 msg_sender.py #!/usr/bin/env python import rospy from msg_send.msg import my_msg rospy.init_node('msg_sender', anonymous=True) pub = rospy.Publisher('msg_to_xycar', my_msg) msg =..
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