Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 커스텀메시지로 통신

1. 파이썬 코드 작성

msg_sender.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from msg_send.msg import my_msg

rospy.init_node('msg_sender', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('msg_to_xycar', my_msg)

msg = my_msg()
msg.first_name = "gildon"
msg.last_name = "Hong"
msg.id_number = 20041003
msg.phone_number = "010-8990-3003"

rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(msg)
	print("sending message")
	rate.sleep()

 

msg_receiver.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from msg_send.msg import my_msg

def callback(msg):
	print("1. Name : ", msg.last_name + msg.first_name)
	print("2. ID : ", msg.id_number)
	print("3. Phone Number : ", msg.phone_number)

rospy.init_node('msg_receiver', anonymous=True)

sub = rospy.Subscriber('msg_to_xycar', my_msg, callback)

rospy.spin()

 

실행권한 주기.

chmod +x msg_sender.py msg_receiver.py

 

2. 실행방법 1 (직접 실행)

빌드

cm

 

터미널#1에서

roscore

 

터미널#2에서

rosrun msg_send msg_receiver.py

아직은 아무것도 출력되지 않는다.

 

터미널#3에서

rosrun msg_send msg_sender.py

위 명령어를 실행하면 publisher터미널(=터미널#3)에서는 아래와 같이 출력되고

터미널#2에서는 아래와 같이 출력된다.

 

3. 실행방법2 (roslaunch)

m_send_sr.launch를 아래와 같이 작성한다.

<launch>
	<node pkg="msg_send" type="msg_sender.py" name="sender1"/>
	<node pkg="msg_send" type="msg_sender.py" name="sender2"/>
	<node pkg="msg_send" type="msg_receiver.py" name="receiver" output="screen"/>
</launch>

 

빌드

cm

 

roslaunch msg_send m_send_sr.launch

위 명령어로 실행하면 아래와 같이 결과가 나온다.

위 명령어를 실행했을 때 실행이 안되는 오류가 있었는데, 가상머신을 재부팅했더니 해결:)

2개의 sender에게서 receiver가 msg를 한번씩 받아서 화면에 출력.

빨간색은 sender1에게서, 파란색은 sender2에게서 받은 msg이다.

 

rqt_graph

노드 관계를 확인하면 아래와 같다.