도니 개발노트

1. 문제 : 도착하는 데이터를 미처 처리하지 못하면 어떻게 되는가? 받는 쪽이 버벅대게 만들어 놓고 데이터를 왕창 보낸다. 구독자의 콜백함수 안에 시간이 많이 걸리는 코드를 넣어서 토픽 처리에 시간이 걸리도록 한다. 콜백함수가 끝나지 않았는데 토픽이 새로 도착하면 어떻게 되는가? 1-1. 파이썬 파일 작성 sender_overflow.py #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import Int32 rospy.init_node('Sender') pub = rospy.Publisher('my_topic', Int32, queue_size=10) rate = rospy.Rate(1000) count = 1 while not rospy.is_shutd..

1. 토픽 리스트 확인 터미널#1에서 roscore를 실행하고, 터미널#2에서 rosrun turtlesim turtlesim_node 를 실행하는 중에 터미널#3에서 아래 명령어를 실행한다. 우선 어떤 토픽을 구독할 것인지, 즉 어떤 토픽에 어떤 메시지를 발행하고 있는지 알아야 한다. rostopic list rostopic type /turtle1/pose /turtle1/pose 토픽의 타입을 확인하는 명령어. rosmsg show turtlesim/Pose turtlesim/Pose 라는 타입의 메시지의 구성을 확인. rostopic echo /turtle1/pose 2. 코드 작성 ~/xycar_ws/src/my_pkg1/src/ 위치에 sub.py파일을 아래와 같이 작성한다. #!/usr/bi..