Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:1 노드 통신

1. 관련 실습

2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:1 노드 통신

2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:N 노드 통신

2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:N 노드 통신

 

이 실습은 기본적으로 1:N 노드 통신 실습에서 출발, 약간만을 수정한다.

2. launch파일

아래와 같이 m_send_n1.launch 파일을 작성한다.

<launch>
	<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
	<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
	<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher3"/>
	<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student" output="screen"/>
</launch>

cm

 

3. 실행

roslaunch msg_send m_send_n1.launch

결과는 아래와 같다.

3개의 teacher노드가 한번씩 student노드로 토픽을 전달하기 때문에 student노드는 3개의 받은 토픽을 하나씩 출력한다. 그래서 스크린에는 각 숫자가 3개씩 출력된다.

여기서도 1은 보이지 않는데, 이것은 나중에 추가.

 

rqt_graph로 노드 관계를 확인하면 아래와 같다.

3개의 teacher노드에서 student노드로 각각이 토픽을 전달하는 것을 볼 수 있다.