Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 터틀심 8자 주행 시키기

참고 : 2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - turtlesim 8자 주행 답안

Ubuntu16.04 ROS Kinetic - turtlesim 8자 주행 답안

 

아래는 내가 직접 풀어본 코드이다.

1. 파이썬 파일 작성

pub.py를 pub8.py로 copy한 뒤 아래와 같이 수정하였다.

이 파일도 복사했기 때문에 chmod를 해줄 필요가 없었다. 새로 작성한 파일은 chmod로 실행권한을 줘야 함!

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist


def move():
	rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
	pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
	
	msg = Twist()
	msg.linear.x = 2.0
	msg.linear.y = 0.0
	msg.linear.z = 0.0
	
	msg.angular.x = 0.0
	msg.angular.y = 0.0
	msg.angular.z = 1.8
	
	rate = rospy.Rate(1)
	
	cnt = 0
	while not rospy.is_shutdown():
		pub.publish(msg)
		cnt +=1
		if cnt > 100000 :
			cnt = 0
			msg.linear.x = - msg.linear.x

if __name__ == '__main__':
	try:
		move()
	except rospy.ROSInterruptException:
		pass

 

2. 실행

터미널#1에서 roscore를 실행한다.

 

터미널#2에서

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

터미널#3에서

rosrun my_pkg1 pub8.py

위 명령어를 실행한 결과는 터틀봇은 아래와 같이 이동하였다.

사실 매 실행마다 터틀봇의 이동이 똑같지 않았는데, 이유는 모르겠다.