도니 개발노트

1강 과제 답안 2강 명도차 기반 차선인식 주행 과제 명도차 기반으로 차선을 찾고 → 양쪽 차선의 위치를 따져서 핸들을 얼마나 꺾을지 조향각 결정

1강 차선 따라 주행 차선 찾는 작업 image read → grayscale로 변환 → gaussian blur로 노이즈 제거 → HSV - Binary처리 → ROI 추출 2강 관심영역 ROI 설정 세로좌표 430 ~ 450 영역 가로좌표 0 ~ 200 과 440 ~ 640 영역 아이디어: 가로x세로 크기가 20픽셀x10픽셀의 200픽셀 중 80%이상이 흰색이면 차선으로 간주하자. 왼쪽과 오른쪽 끝에서 중앙으로 가면서 가기 line_drive 패키지 2021/01/20 - [OpenCV] - OpenCV - line_drive패키지 : 명도차 기반 차선 인식 OpenCV - line_drive패키지 : 명도차 기반 차선 인식 1. line_drive패키지 생성 catkin_create_pkg line..

1강 OpenCV 오픈소스. BSD 라이센스(무료소프트웨어) 2강 이미지에서 1픽셀 표현을 위해 3채널 [B, G, R]형태로 3byte를 사용한다. 데이터 타입: numpy.ndarray 배열의 형태: 480 * 640 * 3 OpenCV 좌표계 도형 그리기 도형 함수 선 line(img, start, end, color, thickness) 사각형 rectangle(img, start, end, color, thickness) 원 circle(img, center, radius, color, thickness) 텍스트 putText(img, text, org, font, fontScale, color) HSV 색상 표현 H : hue 색상 S : saturation 채도 V : value 명도 202..

1강 opencv설치 리눅스에 ros를 설치하면서 이미 설치가 되어있다. 따로 설치할 필요 없음. 2021/01/18 - [OpenCV] - OpenCV - 이미지 불러오기 OpenCV - 이미지 불러오기 1. 이미지 불러오기 예제 이미지 불러오는 함수 Mat img = imread("foo.png", IMREAD_COLOR); 컬러로 읽고 싶으면 IMREAD_COLOR 또는 1 흑백으로 읽고 싶으면 IMREAD_GRAYSCALE 또는 0 이미지 저장하는 함수 imwri.. donie.tistory.com 2강 2021/01/18 - [OpenCV] - OpenCV - Mat 메모리 공유 vs 복사 OpenCV - Mat 메모리 공유 vs 복사 1. Mat 기본 예제 Mat함수 Scalar( B, G, ..

1. 자이카 부품 소개 배터리 2개 - 메인배터리(12V) 프로세서 보드와 센서 장치에 전원 공급 - 모터배터리(8.4V~) 자동차 구동 모터에 전원 공급 파란색 버튼 : 모터 배터리 전원 스위치 빨간색 버튼 : 메인 배터리 전원 스위치 노란색 버튼 : 메인보드 Power-on 스위치 (부팅) 왼쪽 : 대용량 배터리 충전잭 오른쪽 : 모터배터리 충전잭 모터배터리 충전 방법 PROGRAM SELECT NiMH BATT 충전 전압, 전류량 선택. 여기서 전류량은 1A부터 최대 3A까지 설정이 가능한데, 중간정도인 2A로 설정하는 것이 좋다. NiMH CHARGE CUR LIMIT 2.0A 빠른 충전을 위해서는 3A, 천천히 충전을 원하면 1A로 설정하면 된다. 맨 오른쪽 Start/Enter버튼을 2초 이상..

1강 초음파센서 장애물까지의 거리를 알려줌. 자이카 B, C에 초음파센서 모두 8개. /xycar_ultrasonic 토픽 타입 : sensor_msgs/Int32MultiArray my_ultra 패키지 생성 catkin_create_pkg my_ultra std_msgs rospy launch 서브 폴더 만들기 ultra_scan.launch파일 src에 ultra_scan.py #!/usr/bin/env python import rospy import time from std_msgs.msg import Int32MultiArray ultra_msg = None def ultra_callback(data): global ultra_msg ultra_msg = data.data rospy.init_n..

1. 아두이노 PC에 연결 아두이노를 USB케이블로 연결한다. PC에서 아두이노 연결 확인 -> 'HL-340 USB 어쩌구' 확인 lsusb USB를 꽂고 위에 Virtual Machine으로 연결했는데도 lsusb명령어를 실행했을 때 'HL-340'이 뜨지 않으면 USB를 다시 빼고 꽂는 것을 반복한다. 인식이 될 때까지. 아두이노와 PC는 물리적으로 USB케이블로 연결된다. 하지만 내부적으로는 Serial 통신이 이루어진다. 2. 아두이노 IDE 실행 sudo arduino Tools 메뉴에서 Board, Processor, Port 체크 Board Arduino Nano Processor Atmega328P Port /dev/ttyUSB0 또는 /dev/ttyA..

1강 자이카 센서 IMU센서, 카메라, LIDAR 또는 초음파센서, 가속도 센서, 지자기센서 모든 센서는 USB디바이스로 동작. Xycar-A는 라이다 Xycar-B는 아두이노 - 초음파센서 카메라 센서 1080P USB 카메라 USB 2.0 UVC지원 (별도의 디바이스 드라이버 없이 윈도우 등 OS에서 인식해줌) 170도 어안렌즈 CMOS (CCD에 비해 가격이 장점. 성능은 덜 좋음. 전기를 적게 먹음.) 120fps (640x480), 30fps(1920x1080) RGB (Red Green Blue) 그림/동영상 데이터는 RGB 각각의 색상을 1byte(=8bits)로 표현 해상도 노출도 Exposure 자율주행을 할 때 exposure는 낮아야 차선을 더 잘 찾는다. exposure100보다 e..