Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:N 노드 통신

1. 관련 실습

2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:1 노드 통신

2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 1:N 노드 통신

2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - N:1 노드 통신

 

2. launch 파일

아래와 같이 m_send_nn.launch 파일을 작성한다.

<launch>
	<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher1"/>
	<node pkg="msg_send" type="teacher_int.py" name="teacher2"/>
	<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student1" output="screen"/>
	<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student2" output="screen"/>
	<node pkg="msg_send" type="student_int.py" name="student3" output="screen"/>
</launch>

 

cm

cm 명령어 실행.

 

3. 실행

roslaunch msg_send m_send_nn.launch

2개의 publisher가 3개의 subscriber로 토픽을 보낸다.

따라서 각 숫자가 6개씩 스크린에 출력되는 것을 확인할 수 있다.

여기서도 마찬가지로 1은 찍히지 않았다.

 

rqt_graph로 노드 관계를 확인하면 아래와 같다.

 

지금까지 1:1, 1:N, N:1, N:N 노드 통신 실습을 진행했는데,

이것들은 모두 N:N통신으로 볼 수 있다. 단지 다른 것들은 N=1인 특수 경우일 뿐이다.