도니 개발노트

1. rviz_xycar 패키지 아래 예제에서 작성했던 패키지 사용. 2021/01/24 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - rviz_xycar 패키지 : RVIZ기반 자동차 바퀴 굴러가는 예제. move_joint.py Ubuntu16.04 ROS Kinetic - rviz_xycar 패키지 : RVIZ기반 자동차 바퀴 굴러가는 예제. move_joint.py 1. 과제 RVIZ에서 자동차를 3D 형상으로 모델링하고, 핸들 조작, 바퀴를 굴릴 수 있도록 제작하는 예제. 2. rviz_xycar 패키지 catkin_create_pkg rviz_xycar rospy tf geometry_msgs urdf rviz xacro 3. xycar_m.. donie.tistory.com..

1. 과제 RVIZ에서 자동차를 3D 형상으로 모델링하고, 핸들 조작, 바퀴를 굴릴 수 있도록 제작하는 예제. 2. rviz_xycar 패키지 catkin_create_pkg rviz_xycar rospy tf geometry_msgs urdf rviz xacro 3. xycar_motor 토픽 2021/01/15 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - xycar_motor 패키지 Ubuntu16.04 ROS Kinetic - xycar_motor 패키지 donie.tistory.com 4. launch 파일 launch폴더 만들고 xycar_3d.launch 작성. 5. 소스 파일 move_joint.py 작성하고 실행권한 부여 #!/usr/bin/env python impor..

1. ex_urdf 패키지 ex_urdf 패키지 생성 catkin_create_pkg ex_urdf roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro 2. urdf 파일 urdf 폴더 생성 후 pan_tilt.urdf 작성 3. launch 파일 launch폴더 생성 후 view_pan_tilt_urdf.launch 파일 작성 4. 빌드 및 파일 확인 빌드 cm 생성한 urdf파일에 문법적인 오류가 있는지 확인 check_urdf pan_tilt.urdf 이렇게 나오면 오류가 없는 것이다. link와 joint관계도 pdf파일로 저장 urdf_to_graphiz pan_tilt.urdf pdf파일을 열어서 확인하면 아래와 같다. 5. joint-state-publisher-gui 패..

목표: full_topic.bag에서 카메라 관련 토픽만 따로 cam_topic.bag으로 저장하기 1. roscore 터미널#1에서 roscore실행 2. 저장 실행 터미널#2에서 record를 먼저 실행시켜놓는다. rosbag record -O cam_topic /usb_cam/image_raw/ 3. rosbag 재생 rosbag play full_topic.bag 위와 같이 재생이 완료되면 CTRL-C키로 rosbag저장을 멈춘다. cam_topic.bag이 새로 추가된 것을 볼 수 있다. 4. 확인 cam_topic.bag 정보 확인 rosbag info cam_topic.bag cam_topic.bag를 재생해보았다. rosbag play cam_topic.bag 잘 저장된 것 같다. 5. 동..

1. 패키지 생성 catkin_create_pkg my_cam std_msgs rospy 2. launch 파일 edge_cam.launch 3. 소스 파일 edge_cam.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import rospy import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge bridge = CvBridge() cv_image = np.empty(shape=[0]) def img_callback(data): global cv_image cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") rospy.i..

1. 하드웨어 연결 각 초음파센서들의 Vcc, Gnd를 하나로 연결하고 그것을 아두이노의 5V, GND에 연결하였다. 또 각 초음파센서들의 Trig, Echo핀들을 2,3 / 4,5 / 6,7 / 8,9에 각각 연결함. 빵판은 없고 전선들의 피복을 벗겨서 연결하였다. 아두이노를 PC에 연결하고 가상머신(리눅스)에 연결한다. 연결 확인 명령어: lsusb 2. 아두이노 ultrasonic_4_fw.ino 파일 작성 4개의 초음파센서 거리 정보를 아래와 같이 출력하기. 가운데 띄어쓰기 한칸씩. 300mm 121mm 186mm 67mm 1) 아두이노 실행 명령어 sudo arduino 2) 아두이노 코드 /* HC-SR04 초음파 센서 4개 아두이노 펌웨어 1번 초음파 센서 trig=2, echo=3 2번 초..

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0. 사전작업: 초음파센서 - 아두이노 - PC연결 아래 글에서 1, 3번 과정을 진행하면 된다. 2021/01/13 - [프로그래머스 자율주행스쿨] - Ubuntu16.04 - 아두이노 나노 - 초음파센서(HC-SR04) 실습 Ubuntu16.04 - 아두이노 나노 - 초음파센서(HC-SR04) 실습 1. 아두이노 PC에 연결 아두이노를 USB케이블로 연결한다. PC에서 아두이노 연결 확인 -> 'HL-340 USB 어쩌구' 확인 lsusb USB를 꽂고 위에 Virtual Machine으로 연결했는데도 lsusb명령어를 실행했을 때 'HL-3.. donie.tistory.com 1. ultrasonic 패키지 패키지 생성 catkin_create_pkg ultrasonic std_msgs rospy ..