Ubuntu16.04 ROS Kinetic - turtlesim 8자 주행 답안

1. 파이썬 파일 작성

pub8.py를 아래와 같이 수정하였다.

이 파일은 이미 실행했던 파일이기 때문에 실행권한을 줄 필요가 없지만, 새로 작성한 파일은 chmod로 실행권한을 줘야 함!

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import time

def move():
	rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
	pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
	msg = Twist()
	rate = rospy.Rate(1)
	
	while not rospy.is_shutdown():
		for i in range(0,4):
			msg.linear.x = 3.0
			msg.linear.y = 0.0
			msg.linear.z = 0.0
			
			msg.angular.x = 0.0
			msg.angular.y = 0.0
			msg.angular.z = -3.0
			
			pub.publish(msg)
			rate.sleep()

		for j in range(0,4):
			msg.linear.x = 3.0
			msg.linear.y = 0.0
			msg.linear.z = 0.0
			
			msg.angular.x = 0.0
			msg.angular.y = 0.0
			msg.angular.z = 3.0
			
			pub.publish(msg)
			rate.sleep()


	while not rospy.is_shutdown():
		pub.publish(msg)
		rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
	try:
		move()
	except rospy.ROSInterruptException:
		pass

 

cm

캣킨 메이크

 

2. 실행

터미널#1에서 roscore를 실행한다.

 

터미널#2에서

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

터미널#3에서

rosrun my_pkg1 pub8.py

위 명령어를 실행한 결과는 터틀봇은 아래와 같이 이동하였다.

이번에도 매번 똑같이 실행되지는 않았다. 그래도 대체적으로 3번의 8자주행은 아래와 같이 수행.

참고 : 2020/12/23 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 터틀심 8자 주행 시키기

Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 터틀심 8자 주행 시키기