도니 개발노트

보호되어 있는 글입니다.

1. line_drive패키지 생성 catkin_create_pkg line_drive rospy tf geometry_msgs rviz xacro 2. 소스파일 line_find.py #!/usr/bin/env python import cv2, time import numpy as np cap = cv2.VideoCapture('track1.avi') threshold_60 = 60 width_640 = 640 scan_width_200, scan_height_20 = 200, 20 lmid_200, rmid_440 = scan_width_200, width_640 - scan_width_200 area_width_20, area_height_10 = 20, 10 vertical_430 = 430 ro..

1. 소스코드 edge_cam.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import rospy import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge bridge = CvBridge() cv_image = np.empty(shape=[0]) def img_callback(data): global cv_image cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") rospy.init_node('cam_tune', anonymous=True) rospy.Subscriber("/usb_cam/image_raw/", Ima..

1. 사각형 그리기 소스코드 rectangle.py import cv2 img = cv2.imread('black.png', cv2.IMREAD_COLOR) img = cv2.rectangle(img, (100, 100), (300, 400), (0, 255, 0), 3) cv2.imshow('black', img) cv2.waitKey(10000) 실행 명령어 python rectangle.py 실행 결과 2. 한 점 찾아내기 소스코드 import cv2 img = cv2.imread('spot.png', cv2.IMREAD_GRAYSCALE) h = img.shape[0] w = img.shape[1] print("The image dimension is %d x %d" % (w, h)) for i ..

1. 소스코드 #include #include using namespace std; using namespace cv; static Mat input_img, edge_img; static char *win_name = "Canny"; static int lowTh, highTh; void CannyThr(int, void*){ Canny(input_img, edge_img, lowTh, highTh, 3); imshow(win_name, edge_img); } void Canny_test_thresholds(char *name){ input_img = imread(name, 0); edge_img.create(input_img.size(), input_img.type()); namedWindow(win..

1. Mat 기본 예제 Mat함수 Scalar( B, G, R ) 이다. 코드 ex1.cpp #include #include using namespace std; using namespace cv; int main() { Mat M0(100, 200, CV_8UC1, Scalar(50)); Mat M1(100, 200, CV_8UC1, Scalar(100)); Mat M2(100, 200, CV_8UC1, Scalar(150)); Mat M3(Size(200, 100), CV_8UC3, Scalar(0,0,255)); Mat M4(Size(200, 100), CV_8UC3, Scalar(255,0,0)); Mat M5(Size(200, 100), CV_8UC3, Scalar(255,0,255)); ims..

1. 이미지 불러오기 예제 이미지 불러오는 함수 Mat img = imread("foo.png", IMREAD_COLOR); 컬러로 읽고 싶으면 IMREAD_COLOR 또는 1 흑백으로 읽고 싶으면 IMREAD_GRAYSCALE 또는 0 이미지 저장하는 함수 imwrite("foo.png", img); window(창) 만드는 함수 namedWindow("display", WINDOW_AUTOSIZE) display라는 이름의 창을 띄운다. 이미지 display하는 함수 imshow("display", img); img라는 이미지를 display라는 이름의 창에 띄운다. 만든 창을 닫는 함수 destroyWindow("display"); 모든 창을 닫고 싶으면 destroyAllWindows(); 1) ..