도니 개발노트

1. launch 파일 작성 ~/xycar_ws/src/my_pkg1/launch에서 pub-sub-param.launch 파일을 아래와 같이 작성한다. 2. publish 노드 작성 기존 pub.py 파일을 복사하여 pub_param.py를 작성하였다. 원래 실행권한이 있는 파일이었기 때문에 따로 chmod를 해주지 않아도 실행이 가능하다. 여기서 수정을 할 때 visual block mode를 사용하였다. (참고 : 2020/12/10 - [프로그래머스 자율주행스쿨] - TIL 20.12.09 - vim editor ) 기존은 그냥 main단에서 실행했던 부분을 함수로 만들기 위해 tab키를 여러 줄에 적용하고 싶었는데, tab키 시작행에서 누른 후 tab키 끝행으로 화살표키를 이용해 이동, I를 입..

1. roslaunch .launch 파일 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행시킬 수 있다. roslaunch [패키지 이름] [실행시킬 launch파일 이름] 이때 실행시킬 launch파일은 반드시 패키지에 포함되어야 한다. node 태그 실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그. include 태그 2. launch 파일 생성 launch파일은 ~/xycar_ws/src/my_pkg1/launch 경로에 생성한다. roscore는 launch파일 내에 작성하지 않아도 roslaunch를 실행하면 자동으로 실행해준다. launch파일을 만든 후 아래 명령어를 실행하여 모두에게 변경사항을 알린다. cm 3. roslaunch 실행 roslaunch를 실행하면 roscore를 자동으로 실행해주고,..