Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 패키지 생성

패키지 생성

1) 패키지를 담을 디렉토리로 이동.

cd ~/xycar_ws/src

 

2) 패키지 새로 만들기

catkin_create_pkg my_pkg1 std_msgs rospy

my_pkg1에는 패키지 이름을 적고

뒤의 std_msgs와 rospy는 이 패키지가 의존하고 있는 다른 패키지들을 나열하는 것이다.

 

3) 패키지 빌드

패키지 폴더 ( ~/xycar_ws ) 위치로 이동.

cd ~/xycar_ws

catkin_make

이 두개 명령어는 아래 명령어 하나로 대체가 가능하다. ~/.bashrc 파일에서 alias 선언했기 때문.

cm

 

4) 만들어진 패키지 확인

rospack find my_pkg1

해당 패키지 위치를 확인하는 명령어.

 

rospack depends1 my_pkg1

my_pkg1 패키지에서 의존하고 있는 다른 패키지를 찾는 명령어이다.

 

roscd my_pkg1/

해당 패키지로 이동하는 명령어.