Ubuntu16.04 ROS Kinetic - publisher python파일 작성 및 실행

앞으로 파일을 작성할 때  vi에디터를 이용하기 위해 vim을 설치하였다. vi에디터 말고 gedit을 사용해도 된다.

sudo apt -y install vim

 

1. 파일 생성

~/xycar_ws/src/my_pkg1/src/ 위치에 가서 pub.py 파일을 아래와 같이 작성한다.

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

msg = Twist()
msg.linear.x = 2.0
msg.linear.y = 2.0
msg.linear.z = 2.0

msg.angular.x = 2.0
msg.angular.y = 2.0
msg.angular.z = 2.0

rate = rospy.Rate(1)

while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(msg)
	rate.sleep()

 

2. 파일 실행권한

ls -l

pub.py의 실행권한이 rw-rw-r--이다.

chmod +x pub.py

pub.py의 실행권한에 +x해주었다. x는 execute. 실행가능 권한이다.

ls -l

pub.py의 실행권한이 rwxrwxr-x로 바뀐 것을 확인할 수 있다. 또 파일이름도 녹색으로 바뀌었다. 실행할 수 있다는 의미.

 

3. 프로그램 실행

터미널#1에서

roscore

 

터미널#2에서 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

터미널#3에서

rosrun my_pkg1 pub.py

이때 실행이 안된다면 2번에서 chmod +x pub.py 를 실행했는지 확인한다.

 

터미널#4에서 

rqt_graph

내가 만든 노드에서 /turtlesim노드에 /turtle1/cmd_vel 토픽을 발행하는 것을 확인할 수 있다.

여기서 my_node뒤의 숫자는 아까 코드에서 anonymous=True로 설정했기 때문에 랜덤하게 만들어진 숫자이다.

 

터미널#4에서

rosnode list

여기서 노드들을 다시 한 번 확인할 수 있다.