도니 개발노트

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1강 ROS 노드, 토픽 소개 모터제어 토픽 정보 확인 명령어 rostopic list rostopic info /xycar_motor /xycar_motor토픽에 담기는 메시지의 타입을 확인하는 명령어 rostopic type /xycar_motor rosmsg show xycar_motor/xycar_motor /xycar_motor 토픽 내용 확인 rostopic echo /xycar_motor 노드와 토픽의 연결 관계 확인 rqt_graph 2강 모터제어기 프로그래밍 Xycar-A모델 시스템 구성도 프로세서 모듈 NVIDIA TX2 VESC LIDAR USB Camera Battery SSD 240GB 모터를 조작하기 위해서는 모터제어 명령을 /xycar_motor노드로 발행해야 한다. /xyca..

1강 자율주행 미션 - 차선따라 주행 : 카메라 영상 기반. - 직진차선인지? 곡선차선인지? - 정지선 인식 : 화면 하단에 ROI영역 설정. 흰 픽셀이 많은지 검사. - 횡단보도 인식 - 신호등 인식 : 화면 상단에 ROI영역 설정. 연속된 동그라미 찾기. - 언덕 구간 : 차선이 볼록한 항아리 모양으로 왜곡됨. 양쪽 차선을 모두 봐야 한다. IMU센서로 언덕주행 인식. - 돌발장애물 - 로터리 진입 및 진출 : 라이다로 전방에 장애물이 있는지 없는지 확인. - 차선 변경 : 자동차가 없는 차선으로 진행. QR코드로 어떤 미션을 수행해야 하는지 알려준다. 2강 Xycar 자율주행 규칙기반 주행모델 + 학습기반 주행모델 규칙기반 주행모델 : if문으로 제어. 앞차와의 거리 유지 등 학습기반 주행모델 : ..

1강 자율주행 기술 6단계 구글 웨이모 자율주행 택시 2강 자율주행 3단계 프로세스 인지 -> 판단 -> 제어 고정밀 지도 : 차선정보, 가드레일, 도로 곡률, 경사, 신호등 위치, 교통 표식 - 벡터맵 : 바닥의 차선에 중점. - 포인트맵 : 라이다를 이용하여 주변을 스캔한 점들을 모아서 만든 지도. 3차원 지도. 고정밀 지도의 제작 MMS (Mobile Mapping System) 라이다, 카메라, 등을 장착한 차량으로 데이터를 수집한 다음, 후처리 작업을 통해 지도를 제작한다. 3강 : Localization 지도상에서 나의 위치를 정확히 파악하는 기술. 라이다와 카메라를 이용. GPS는 오차가 있다. 최대 5m. 이용할 수 없음. Object Detection : 주변 차량, 보행자, 오토바이, ..

1. 통신 프로토콜 (TCP/IP계열) XMLRPC프로토콜 : 노드들이 마스터와 통신할 때 이용. TCPROS프로토콜 : 각 노드간 통신할 때 이용. ROS에서 노드와 노드가 서로 통신하면서 협업을 한다. 단일 하드웨어 안에 있는 노드끼리도 네트워크로 통신한다. 즉, 내 컴퓨터 안의 노드들끼리도 네트워크로 통신을 한다. 약간의 오버헤드가 있지만, 확장성을 위해 그렇게 한다. 마스터의 IP주소는 모두가 알고 있어야 한다. ※ 원격통신 환경 구축 및 실습 2020/12/24 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 원격통신 환경 구축 및 실습 Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 원격통신 환경 구축 및 실습 0. 개요 공인 IP는 전 세계에서 하나뿐인 IP주소. 사설 IP는 ..

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1. roslaunch .launch 파일 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행시킬 수 있다. roslaunch [패키지 이름] [실행시킬 launch파일 이름] 이때 실행시킬 launch파일은 반드시 패키지에 포함되어야 한다. node 태그 실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그. include 태그 ※ launch 파일 생성 및 실행 2020/12/22 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - roslaunch 생성 및 실습 Ubuntu16.04 ROS Kinetic - roslaunch 생성 및 실습 1. roslaunch .launch 파일 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행시킬 수 있다. roslaunch [패키지 이름] [실행시킬 launch파일 이름] 이..