도니 개발노트

1강 자이카 센서 IMU센서, 카메라, LIDAR 또는 초음파센서, 가속도 센서, 지자기센서 모든 센서는 USB디바이스로 동작. Xycar-A는 라이다 Xycar-B는 아두이노 - 초음파센서 카메라 센서 1080P USB 카메라 USB 2.0 UVC지원 (별도의 디바이스 드라이버 없이 윈도우 등 OS에서 인식해줌) 170도 어안렌즈 CMOS (CCD에 비해 가격이 장점. 성능은 덜 좋음. 전기를 적게 먹음.) 120fps (640x480), 30fps(1920x1080) RGB (Red Green Blue) 그림/동영상 데이터는 RGB 각각의 색상을 1byte(=8bits)로 표현 해상도 노출도 Exposure 자율주행을 할 때 exposure는 낮아야 차선을 더 잘 찾는다. exposure100보다 e..

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1강 ROS 노드, 토픽 소개 모터제어 토픽 정보 확인 명령어 rostopic list rostopic info /xycar_motor /xycar_motor토픽에 담기는 메시지의 타입을 확인하는 명령어 rostopic type /xycar_motor rosmsg show xycar_motor/xycar_motor /xycar_motor 토픽 내용 확인 rostopic echo /xycar_motor 노드와 토픽의 연결 관계 확인 rqt_graph 2강 모터제어기 프로그래밍 Xycar-A모델 시스템 구성도 프로세서 모듈 NVIDIA TX2 VESC LIDAR USB Camera Battery SSD 240GB 모터를 조작하기 위해서는 모터제어 명령을 /xycar_motor노드로 발행해야 한다. /xyca..

1강 자율주행 미션 - 차선따라 주행 : 카메라 영상 기반. - 직진차선인지? 곡선차선인지? - 정지선 인식 : 화면 하단에 ROI영역 설정. 흰 픽셀이 많은지 검사. - 횡단보도 인식 - 신호등 인식 : 화면 상단에 ROI영역 설정. 연속된 동그라미 찾기. - 언덕 구간 : 차선이 볼록한 항아리 모양으로 왜곡됨. 양쪽 차선을 모두 봐야 한다. IMU센서로 언덕주행 인식. - 돌발장애물 - 로터리 진입 및 진출 : 라이다로 전방에 장애물이 있는지 없는지 확인. - 차선 변경 : 자동차가 없는 차선으로 진행. QR코드로 어떤 미션을 수행해야 하는지 알려준다. 2강 Xycar 자율주행 규칙기반 주행모델 + 학습기반 주행모델 규칙기반 주행모델 : if문으로 제어. 앞차와의 거리 유지 등 학습기반 주행모델 : ..

1강 자율주행 기술 6단계 구글 웨이모 자율주행 택시 2강 자율주행 3단계 프로세스 인지 -> 판단 -> 제어 고정밀 지도 : 차선정보, 가드레일, 도로 곡률, 경사, 신호등 위치, 교통 표식 - 벡터맵 : 바닥의 차선에 중점. - 포인트맵 : 라이다를 이용하여 주변을 스캔한 점들을 모아서 만든 지도. 3차원 지도. 고정밀 지도의 제작 MMS (Mobile Mapping System) 라이다, 카메라, 등을 장착한 차량으로 데이터를 수집한 다음, 후처리 작업을 통해 지도를 제작한다. 3강 : Localization 지도상에서 나의 위치를 정확히 파악하는 기술. 라이다와 카메라를 이용. GPS는 오차가 있다. 최대 5m. 이용할 수 없음. Object Detection : 주변 차량, 보행자, 오토바이, ..

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1. 상수 1) 리터럴 상수 직접 값으로 표현하는 상수. 정수형, 실수형, 문자, 문자열 상수가 있다. 문자 상수는 작은 따옴표로 묶고, 문자열 상수는 큰 따옴표로 묶어서 표현한다. 2) 심볼릭 상수 const지시어로 선언하는 변수. ex. const int a = 3 에서 a는 심볼릭 상수이고, 3은 리터럴 상수이다. 2. 연산자 1) 산술 연산자 동일한 자료형의 피 연산자를 연산하면 동일한 자료형의 결과를 얻게 된다. 즉, 정수형/정수형은 정수형의 몫을 구한다. 2) 증감 연산자 전위 증감 연산자 vs 후위 증감 연산자 3) 조건 연산자 ? 기호 조건식?식1:식2 조건식이 참인 경우는 식1을 수행하고 / 조건식이 거짓인 경우는 식2를 수행한다. 3. 사용자 정의 자료형 1) typedef 사용자가 새..