도니 개발노트

1강 과제 답안 2강 명도차 기반 차선인식 주행 과제 명도차 기반으로 차선을 찾고 → 양쪽 차선의 위치를 따져서 핸들을 얼마나 꺾을지 조향각 결정

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1강 차선 따라 주행 차선 찾는 작업 image read → grayscale로 변환 → gaussian blur로 노이즈 제거 → HSV - Binary처리 → ROI 추출 2강 관심영역 ROI 설정 세로좌표 430 ~ 450 영역 가로좌표 0 ~ 200 과 440 ~ 640 영역 아이디어: 가로x세로 크기가 20픽셀x10픽셀의 200픽셀 중 80%이상이 흰색이면 차선으로 간주하자. 왼쪽과 오른쪽 끝에서 중앙으로 가면서 가기 line_drive 패키지 2021/01/20 - [OpenCV] - OpenCV - line_drive패키지 : 명도차 기반 차선 인식 OpenCV - line_drive패키지 : 명도차 기반 차선 인식 1. line_drive패키지 생성 catkin_create_pkg line..

1. line_drive패키지 생성 catkin_create_pkg line_drive rospy tf geometry_msgs rviz xacro 2. 소스파일 line_find.py #!/usr/bin/env python import cv2, time import numpy as np cap = cv2.VideoCapture('track1.avi') threshold_60 = 60 width_640 = 640 scan_width_200, scan_height_20 = 200, 20 lmid_200, rmid_440 = scan_width_200, width_640 - scan_width_200 area_width_20, area_height_10 = 20, 10 vertical_430 = 430 ro..

우선 Code Runner는 아래에서 다운받는다. .js파일을 만들고 실행을 했을 때 위 화면과 같이 글자가 깨지는 현상이 발생했다. 파일 경로에 한글이 들어가서 그런가 해서 한글이 없는 경로에 같은 파일을 만들어서 실행해보았는데, 여전히 글자가 깨져서 나왔다. 찾아보니까, Node.js를 설치하면 된다고 한다. node.js가 설치되어 있는지 확인하는 방법은, 윈도우+R을 눌러서 cmd창을 키고 아래 명령어 입력. node --version Node.js 다운로드 링크 nodejs.org/en/download/ Download | Node.js Node.js® is a JavaScript runtime built on Chrome's V8 JavaScript engine. nodejs.org 설치를 진..

1. ex_urdf 패키지 ex_urdf 패키지 생성 catkin_create_pkg ex_urdf roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro 2. urdf 파일 urdf 폴더 생성 후 pan_tilt.urdf 작성 3. launch 파일 launch폴더 생성 후 view_pan_tilt_urdf.launch 파일 작성 4. 빌드 및 파일 확인 빌드 cm 생성한 urdf파일에 문법적인 오류가 있는지 확인 check_urdf pan_tilt.urdf 이렇게 나오면 오류가 없는 것이다. link와 joint관계도 pdf파일로 저장 urdf_to_graphiz pan_tilt.urdf pdf파일을 열어서 확인하면 아래와 같다. 5. joint-state-publisher-gui 패..

1강 OpenCV 오픈소스. BSD 라이센스(무료소프트웨어) 2강 이미지에서 1픽셀 표현을 위해 3채널 [B, G, R]형태로 3byte를 사용한다. 데이터 타입: numpy.ndarray 배열의 형태: 480 * 640 * 3 OpenCV 좌표계 도형 그리기 도형 함수 선 line(img, start, end, color, thickness) 사각형 rectangle(img, start, end, color, thickness) 원 circle(img, center, radius, color, thickness) 텍스트 putText(img, text, org, font, fontScale, color) HSV 색상 표현 H : hue 색상 S : saturation 채도 V : value 명도 202..

1. 소스코드 edge_cam.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import rospy import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge bridge = CvBridge() cv_image = np.empty(shape=[0]) def img_callback(data): global cv_image cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") rospy.init_node('cam_tune', anonymous=True) rospy.Subscriber("/usb_cam/image_raw/", Ima..