Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 통신5) 노드의 순차 실행

ROS_통신5_노드순차실행문제.pptx

1.14MB

 

1. 문제 : 협업해야 하는 노드를 순서대로 기동시킬 수 있는가?

4개의 sender 노드와 1개의 receiver노드를 기동한다.

sender 노드들은 receiver에게 메시지를 보내는데, 순서대로 receiver는 도착하도록 한다.

First - Second - Third - Fourth 이렇게 출력해야.

앞에 있는 노드가 움직이기 전에 먼저 움직여서는 안된다. (움직인다 = 토픽을 보내는 것)

 

 

1-1. 패키지 생성

order_test 이름의 패키지 생성.

cd xycar_ws/src/

catkin_create_pkg order_test std_msgs rospy

cm

 

1-3. 소스, 런치 파일

receiver.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String, Int32

start_ctl = 1
count1, count2, count3 = 0, 0, 0
def callback(msg):
	global start_ctl, count1, count2, count3
	if start_ctl < 2 and 'first' in msg.data:
		count1 += 1
		if count1 >= 5:
			start_ctl = 2
	if start_ctl < 3 and 'second' in msg.data:
		count2 += 1
		if count2 >= 5:
			start_ctl = 3
	if start_ctl < 4 and 'third' in msg.data:
		count3 += 1
		if count3 >= 5:
			start_ctl = 4
	
	print msg.data

rospy.init_node('receiver')
rate = rospy.Rate(1)

pub = rospy.Publisher('start_ctl', Int32)
sub = rospy.Subscriber('msg_to_receiver', String, callback)

while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(start_ctl)

 

first.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String, Int32
printName = False

def callback(msg):
	if msg.data >= 1:
		global printName
		printName = True
	#print msg.data

rospy.init_node('first')

pub = False
#pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
sub = rospy.Subscriber('start_ctl', Int32, callback)

rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
	if printName:
		if not pub:
			pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
		pub.publish('my name is ' + rospy.get_name())
	rate.sleep()

 

second.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String, Int32
printName = False

def callback(msg):
	if msg.data >= 2:
		global printName
		printName = True
	#print msg.data

rospy.init_node('second')

pub = False
#pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
sub = rospy.Subscriber('start_ctl', Int32, callback)

rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
	if printName:
		if not pub:
			pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
		pub.publish('my name is ' + rospy.get_name())
	rate.sleep()

 

third.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String, Int32
printName = False

def callback(msg):
	if msg.data >= 3:
		global printName
		printName = True
	#print msg.data

rospy.init_node('third')

pub = False
#pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
sub = rospy.Subscriber('start_ctl', Int32, callback)

rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
	if printName:
		if not pub:
			pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
		pub.publish('my name is ' + rospy.get_name())
	rate.sleep()

 

fourth.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String, Int32
printName = False

def callback(msg):
	if msg.data >= 4:
		global printName
		printName = True
	#print msg.data

rospy.init_node('fourth')

pub = False
#pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
sub = rospy.Subscriber('start_ctl', Int32, callback)

rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
	if printName:
		if not pub:
			pub = rospy.Publisher('msg_to_receiver', String)
		pub.publish('my name is ' + rospy.get_name())
	rate.sleep()

 

sr_order.launch

<launch>
	<node name="receiver" pkg="order_test" type="receiver.py" output="screen"/>
	<node name="first" pkg="order_test" type="first.py" output="screen"/>
	<node name="second" pkg="order_test" type="second.py" output="screen"/>
	<node name="third" pkg="order_test" type="third.py" output="screen"/>
	<node name="fourth" pkg="order_test" type="fourth.py" output="screen"/>
</launch>

 

1-4. 빌드

실행권한 부여 및 빌드.

 

2. 현상 확인

roslaunch order_test sr_order.launch

first -> second -> third -> fouth 순으로 노드가 실행되는 것을 확인할 수 있다.

 

rqt_graph로 노드 관계 확인.

(1) 실행 직후

(2) first 노드 연결

(3) second 노드 연결

(4) third 노드 연결

(5) fourth 노드 연결

 

3. 고찰

• first -> second -> third -> fourth 순으로 노드가 순차적으로 통신하도록 하였다.

• 처음부터 노드의 publisher가 초기화 되어있는 것이 아닌, 각 노드가 receiver노드와 5번 이상 통신을 주고 받은 후에 다음 노드의 publisher가 생성되고, 통신을 하도록 구현하였다.

• 순서가 꼭 지켜져야 하는 협업에서 필요한 기능이다.

 

4. 참고자료

1) 한 노드에 publisher, subscriber 같이 생성

stackoverflow.com/questions/40508651/writing-a-ros-node-with-both-a-publisher-and-subscriber

Writing a ros node with both a publisher and subscriber?