TIL 21.01.19 - OpenCV 파이썬
1강
OpenCV
오픈소스. BSD 라이센스(무료소프트웨어)
2강
이미지에서 1픽셀 표현을 위해 3채널 [B, G, R]형태로 3byte를 사용한다.
데이터 타입: numpy.ndarray
배열의 형태: 480 * 640 * 3
OpenCV 좌표계
도형 그리기
| 도형 | 함수 |
| 선 | line(img, start, end, color, thickness) |
| 사각형 | rectangle(img, start, end, color, thickness) |
| 원 | circle(img, center, radius, color, thickness) |
| 텍스트 | putText(img, text, org, font, fontScale, color) |
HSV 색상 표현
H : hue 색상
S : saturation 채도
V : value 명도
2021/01/19 - [OpenCV] - OpenCV python - 사각형그리기, 한 점 찾아내기, ROI, HSV, 동영상 재생
OpenCV python - 사각형그리기, 한 점 찾아내기, ROI, HSV, 동영상 재생
1. 사각형 그리기 소스코드 rectangle.py import cv2 img = cv2.imread('black.png', cv2.IMREAD_COLOR) img = cv2.rectangle(img, (100, 100), (300, 400), (0, 255, 0), 3) cv2.imshow('black', img) cv2.waitKe..
donie.tistory.com
3강
자이카 카메라
640p : 120fps
1080p : 30fps
USB 비디오 클래스 - UVC 1.1
| 자이카 카메라 관련 | |
| 패키지 | usb_cam |
| 토픽 | /usb_cam/image_raw |
4강
2021/01/19 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - my_cam 패키지
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - my_cam 패키지
1. 패키지 생성 catkin_create_pkg my_cam std_msgs rospy 2. launch 파일 edge_cam.launch 3. 소스 파일 edge_cam.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import rospy import numpy as..
donie.tistory.com
ros 토픽의 저장
| 명령어 | 하는 것 |
| rosbag record -a | 날아다니는 모든 토픽을 저장. 멈추려면 CTRL-C |
| rosbag record rosout xycar_imu | rosout, xycar_imu 이렇게 2개 토픽만 저장 |
| rosbag record -O subset xycar_ultrasonic | 토픽을 subset.bag 파일로 저장 |
| rosbag info subset.bag | 저장된 파일의 각종 정보를 보여줌. |
| rosbag play subset.bag | 저장했던 토픽 재생. |
| rosbag play -r 2 subset.bag | 2배속으로 재생. |
2021/01/19 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 저장된 ROS bag 파일에서 특정 토픽만 꺼내 동영상파일로 저장하기
Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 저장된 ROS bag 파일에서 특정 토픽만 꺼내기
목표: full_topic.bag에서 카메라 관련 토픽만 따로 cam_topic.bag으로 저장하기 1. roscore 터미널#1에서 roscore실행 2. 저장 실행 터미널#2에서 record를 먼저 실행시켜놓는다. rosbag record -O cam_topic /u..
donie.tistory.com
2021/01/19 - [OpenCV] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic OpenCV - rosbag 재생해서 영상처리
Ubuntu16.04 ROS Kinetic OpenCV - rosbag 재생해서 영상처리
1. 소스코드 edge_cam.py #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import rospy import numpy as np from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge bridge = CvBridge()..
donie.tistory.com
5강
2021/01/19 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - lidar_drive 패키지 : 라이다기반 장애물 회피 주행
2021/01/19 - [ROS] - Ubuntu16.04 ROS Kinetic - lidar_drive 패키지 : 라이다 기반 장애물 회피 주행2