TIL 20.12.24 - ROS노드간 원격 통신

프로그래머스 자율주행스쿨

donie 2020. 12. 24. 19:48

XMLRPC프로토콜 : 노드들이 마스터와 통신할 때 이용.

TCPROS프로토콜 : 각 노드간 통신할 때 이용.

ROS에서 노드와 노드가 서로 통신하면서 협업을 한다.

단일 하드웨어 안에 있는 노드끼리도 네트워크로 통신한다.

즉, 내 컴퓨터 안의 노드들끼리도 네트워크로 통신을 한다.

약간의 오버헤드가 있지만, 확장성을 위해 그렇게 한다.

마스터의 IP주소는 모두가 알고 있어야 한다.

※ 원격통신 환경 구축 및 실습

Ubuntu16.04 ROS Kinetic - 원격통신 환경 구축 및 실습

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