Ubuntu16.04 ROS Kinetic - roslaunch 생성 및 실습

1. roslaunch

.launch 파일 내용에 따라 여러 노드들을 한꺼번에 실행시킬 수 있다.

roslaunch [패키지 이름] [실행시킬 launch파일 이름]

이때 실행시킬 launch파일은 반드시 패키지에 포함되어야 한다.

 

node 태그

실행할 노드 정보를 입력할 때 사용되는 태그.

<node pkg="패키지 명" type="노드가 포함된 소스파일 명" name="노드 이름" />

 

include 태그

<include file="같이 실행할 *.launch 파일 경로" />

 

2. launch 파일 생성

launch파일은 ~/xycar_ws/src/my_pkg1/launch 경로에 생성한다.

roscore는 launch파일 내에 작성하지 않아도 roslaunch를 실행하면 자동으로 실행해준다.

<launch>
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node"/>
	<node pkg="my_pkg1" type="pub.py" name="pub_node"/>
	<node pkg="my_pkg1" type="sub.py" name="sub_node" output="screen"/>
</launch>

 

launch파일을 만든 후 아래 명령어를 실행하여 모두에게 변경사항을 알린다.

cm

 

3. roslaunch 실행

roslaunch를 실행하면 roscore를 자동으로 실행해주고,

터틀심 노드와 pub, sub노드를 순차적으로 실행해준다.

다른 터미널에서 rqt_graph를 확인하면 다음과 같다.